書籍
書籍検索
新刊 送料無料

エンジニア入門シリーズ

ロボットプログラミングROS2入門

著者: 岡田 浩之氏(玉川大学)
価格: 3,200円(本体)+税
判型: B5変型
ページ数: 198 ページ
ISBN: 978-4-904774-90-8
発売日: 2020/9/16
正誤表

【著者紹介】

【目次】

1 本書の進め方

  1. 1-1 演習の進め方
  2. 1-2 演習の準備
    1. 1-2-1 動作環境
    2. 1-2-2 必須ソフトウェアのインストール
    3. 1-2-3 ROS2のDockerイメージを用意する (ア・イのどちらかを選択)
  3. 1-3 さあROS2の世界へ!

2 ROSって何?

  1. 2-1 ROSの広がり
  2. 2-2 ROS1からROS2へ
  3. 2-3 ROSの学び方

[コラム1]

3 Dockerによる開発環境の仮想化

  1. 3-1 仮想化ということ
  2. 3-2 Docker Desktop for Windowsのインストール
    1. 3-2-1 Hyper-Vを有効にする
    2. 3-2-2 ダウンロードとインストール
    3. 3-2-3 起動の確認と設定
    4. 3-2-4 Dockerを使ってみる
  3. 3-3 Dockerの仕組みとコマンド
    1. 3-3-1 Dockerのライフサイクル
    2. 3-3-2 Dockerのコマンド
      1. 3-3-2-1 リポジトリの操作
      2. 3-3-2-2 イメージの操作
      3. 3-3-2-3 コンテナの管理
      4. 3-3-2-4 Dockerコマンド一連の動作
  4. 3-4 Dockerの学び方

4 ROS2動作環境の構築

  1. 4-1 X Window サーバのインストール
    1. 4-1-1 ダウンロード
    2. 4-1-2 インストール
    3. 4-1-3 Xmingの起動
  2. 4-2 Ubuntu18.04LTS+ROS2 Eloquent ElusorのDocker イメージの作成
    1. 4-2-1 作業環境の構築
    2. 4-2-2 Dockerfileとは
    3. 4-2-3 Docker HubからROS2イメージをダウンロードする
    4. 4-2-4 Dockerfileの作成
    5. 4-2-5 ビルドしてDockerイメージを作成する
    6. 4-2-6 コンテナ起動の確認
  3. 4-3 ターミナル分割ソフトウェアtmux
    1. 4-3-1 tmuxのインストール
    2. 4-3-2 tmuxの起動
    3. 4-3-3 tmuxの基本操作
  4. 4-4 テキストエディタnano
    1. 4-4-1 nanoのインストール
    2. 4-4-2 nanoの起動
    3. 4-4-3 nanoの基本操作

5 ROS2の仕組み

  1. 5-1 ROS2のデータ通信
    1. 5-1-1 ノード (node)
    2. 5-1-2 トピック (topic)
    3. 5-1-3 メッセージ (message)
    4. 5-1-4 サービス (service)
    5. 5-1-5 パラメータ (parameter)
  2. 5-2 可視化ツールとシミュレータ
    1. 5-2-1 メッセージをプロットするrqt_plot
    2. 5-2-2 Rviz2による可視化
    3. 5-2-3 Gazeboシミュレータ
  3. 5-3 ROSコミュニティ

6 ROS2のコマンドを知る

  1. 6-1 トピックとメッセージ
  2. 6-2 ROS2コマンドによるメッセージの配信
  3. 6-3 ROS2コマンドによるメッセージの購読

7 TurtlesimシミュレータでROS2を学ぶ

  1. 7-1 Turtlesimの起動
  2. 7-2 キーボードで亀を動かす
  3. 7-3 TurtlesimシミュレータでROS2のノードを学ぶ
    1. 7-3-1 ノードの起動
    2. 7-3-2 ノード情報の表示
    3. 7-3-3 ノードのリマッピング
  4. 7-4 TurtlesimでROS2のトピックとメッセージを学ぶ
    1. 7-4-1 rqt_graphによるノード情報の可視化
    2. 7-4-2 トピックリストの表示
    3. 7-4-3 トピックの情報取得
    4. 7-4-4 トピックから配信されているデータの表示
    5. 7-4-5 メッセージ情報の表示
    6. 7-4-6 トピックへデータを配信
  5. 7-5 TurtlesimでROS2のサービスを学ぶ
    1. 7-5-1 サービスの一覧表示
    2. 7-5-2 サービスのインターフェースを知る
    3. 7-5-3 サービスの実行
  6. 7-6 TurtlesimでROS2のパラメータを学ぶ
    1. 7-6-1 パラメータの一覧表示
    2. 7-6-2 パラメータ値の取得
    3. 7-6-3 パラメータ値の変更
    4. 7-6-4 パラメータ値の保存と読込
  7. 7-7 TurtlesimでROS2のアクションを学ぶ
    1. 7-7-1 アクションを使ってみる
    2. 7-7-2 アクションの一覧表示
    3. 7-7-3 アクションのインターフェースを知る
    4. 7-7-4 アクションの実行
  8. 7-8 TurtlesimでROS2のLaunchを学ぶ
    1. 7-8-1 launchファイルの記述
    2. 7-8-2 launchファイルの実行

8 Pythonで作るROS2プログラム

  1. 8-1 ROS2公式サンプルプログラムを使ってみる
    1. 8-1-1 メッセージ配信のPythonプログラムを見る
    2. 8-1-2 メッセージ購読のPythonプログラムを見る
  2. 8-2 トピックを使うプログラムの作成
    1. 8-2-1 パッケージの作成
    2. 8-2-2 プログラムの作成
    3. 8-2-3 設定ファイルの編集
    4. 8-2-4 ビルド
    5. 8-2-5 実行
  3. 8-3 サービスを使うプログラムの作成
    1. 8-3-1 プログラムの作成
    2. 8-3-2 設定ファイルの編集
    3. 8-3-3 ビルド
    4. 8-3-4 実行
  4. 8-4 パラメータを使うプログラムの作成
    1. 8-4-1 プログラムの作成
    2. 8-4-2 設定ファイルの編集
    3. 8-4-3 ビルド
    4. 8-4-4 実行
  5. 8-5 アクションを使うプログラムの作成
    1. 8-5-1 プログラムの作成
    2. 8-5-2 設定ファイルの編集
    3. 8-5-3 ビルド
    4. 8-5-4 実行

[コラム2]

9 Turtlebot3をシミュレータで動かす

  1. 9-1 Turtlebot3シミュレータのセットアップ
  2. 9-2 シミュレータの実行
  3. 9-3 キーボードでTB3 Burgerを動かす
  4. 9-4 地図をつくってみる
  5. 9-5 PythonプログラムでTB3 Burgerを動かす
    1. 9-5-1 プログラムの作成
    2. 9-5-2 設定ファイルの編集
    3. 9-5-3 ビルド
    4. 9-5-4 実行

10 おわりに

【参考文献】

【口コミ】

  • ※口コミはありません。
ページトップへ戻る