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設計技術シリーズ

ロボットプログラミングROS2の実装・実践
―実用ロボットの開発―

著者: 内木場 文男 (日本大学)
定価: 3,520円(本体3,200円+税)
判型: B5変型
ページ数: 214 ページ
ISBN: 978-4-910558-00-4
発売日: 2021/7/21

【目次】

第1章 はじめに

第2章 ロボットを取り巻く環境とROS2

  1. 2-1 ロボットを取り巻く環境と発展
  2. 2-2 ROSの登場とROS2
  3. 2-3 ROS2とディストリビューション

第3章 ROS2の基礎

  1. 3-1 ROS2のインストール
  2. 3-2 ROS2の操作

第4章 ROS2のプログラミング

  1. 4-1 プログラミングの流れ
  2. 4-2 トピック
  3. 4-3 型の定義
  4. 4-4 サービス
  5. 4-5 パラメータ
  6. 4-6 ローンチ

第5章 ROS2を支えるシステム

  1. 5-1 ROS2のアーキテクチャ
  2. 5-2 DDSとRTPS
  3. 5-3 通信のサービス品質(QoS)

第6章 ROS2を拡張するツール

  1. 6-1 RQt
  2. 6-2 rosbag2
  3. 6-3 RViz 2
  4. 6-4 Navigation 2
  5. 6-5 Cartographer
  6. 6-6 Gazebo

第7章 ROS2で使うハードウェア

  1. 7-1 USBカメラ
  2. 7-2 デプスカメラ、トラッキングカメラ
  3. 7-3 Laser LiDAR
  4. 7-4 IMU
  5. 7-5 GPS

第8章 マイクロコントローラ

  1. 8-1 マイクロコントローラを使うためのシステム
  2. 8-2 ROS2で使うマイクロコントローラ
  3. 8-3 Dockerの活用
  4. 8-4 マイクロコントローラへの実装

第9章 Raspberry PiへのROS2の実装

  1. 9-1 Raspberry Piについて
  2. 9-2 Ubuntuの書き込み
  3. 9-3 WiFiの設定
  4. 9-4 Raspberry Piの立ち上げ
  5. 9-5 ssh接続
  6. 9-6 ROS2 Foxy Fitzroyのインストール
  7. 9-7 GPIO libraryのインストール

第10章 Raspberry Pi制御 ROS2ロボット

  1. 10-1 サーボモータのコントロール
  2. 10-2 センサ入力
  3. 10-3 自立制御のためのプログラム
  4. 10-4 カメラからの画像情報の取得

第11章 おわりに

【参考文献】

【口コミ】

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