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設計技術シリーズ
ロボットプログラミングROS2の実装・実践
―実用ロボットの開発―
著者: |
内木場 文男 氏(日本大学) |
定価: |
3,520円(本体3,200円+税) |
判型: |
B5変型 |
ページ数: |
214 ページ |
ISBN: |
978-4-910558-00-4 |
発売日: |
2021/7/21 |
管理No: |
96 |
【目次】
第2章 ロボットを取り巻く環境とROS2
- 2-1 ロボットを取り巻く環境と発展
- 2-2 ROSの登場とROS2
- 2-3 ROS2とディストリビューション
第3章 ROS2の基礎
- 3-1 ROS2のインストール
- 3-2 ROS2の操作
第4章 ROS2のプログラミング
- 4-1 プログラミングの流れ
- 4-2 トピック
- 4-3 型の定義
- 4-4 サービス
- 4-5 パラメータ
- 4-6 ローンチ
第5章 ROS2を支えるシステム
- 5-1 ROS2のアーキテクチャ
- 5-2 DDSとRTPS
- 5-3 通信のサービス品質(QoS)
第6章 ROS2を拡張するツール
- 6-1 RQt
- 6-2 rosbag2
- 6-3 RViz 2
- 6-4 Navigation 2
- 6-5 Cartographer
- 6-6 Gazebo
第7章 ROS2で使うハードウェア
- 7-1 USBカメラ
- 7-2 デプスカメラ、トラッキングカメラ
- 7-3 Laser LiDAR
- 7-4 IMU
- 7-5 GPS
第8章 マイクロコントローラ
- 8-1 マイクロコントローラを使うためのシステム
- 8-2 ROS2で使うマイクロコントローラ
- 8-3 Dockerの活用
- 8-4 マイクロコントローラへの実装
第9章 Raspberry PiへのROS2の実装
- 9-1 Raspberry Piについて
- 9-2 Ubuntuの書き込み
- 9-3 WiFiの設定
- 9-4 Raspberry Piの立ち上げ
- 9-5 ssh接続
- 9-6 ROS2 Foxy Fitzroyのインストール
- 9-7 GPIO libraryのインストール
第10章 Raspberry Pi制御 ROS2ロボット
- 10-1 サーボモータのコントロール
- 10-2 センサ入力
- 10-3 自立制御のためのプログラム
- 10-4 カメラからの画像情報の取得