ロボットプログラミングROS2の実装・実践
―実用ロボットの開発―

第１章　はじめに

第２章　ロボットを取り巻く環境とROS2

1. ２－１　ロボットを取り巻く環境と発展
2. ２－２　ROSの登場とROS2
3. ２－３　ROS2とディストリビューション

第３章　ROS2の基礎

1. ３－１　ROS2のインストール
2. ３－２　ROS2の操作

第４章　ROS2のプログラミング

1. ４－１　プログラミングの流れ
2. ４－２　トピック
3. ４－３　型の定義
4. ４－４　サービス
5. ４－５　パラメータ
6. ４－６　ローンチ

第５章　ROS2を支えるシステム

1. ５－１　ROS2のアーキテクチャ
2. ５－２　DDSとRTPS
3. ５－３　通信のサービス品質（QoS）

第６章　ROS2を拡張するツール

1. ６－１　RQt
2. ６－２　rosbag2
3. ６－３　RViz 2
4. ６－４　Navigation 2
5. ６－５　Cartographer
6. ６－６　Gazebo

第７章　ROS2で使うハードウェア

1. ７－１　USBカメラ
2. ７－２　デプスカメラ、トラッキングカメラ
3. ７－３　Laser LiDAR
4. ７－４　IMU
5. ７－５　GPS

第８章　マイクロコントローラ

1. ８－１　マイクロコントローラを使うためのシステム
2. ８－２　ROS2で使うマイクロコントローラ
3. ８－３　Dockerの活用
4. ８－４　マイクロコントローラへの実装

第９章　Raspberry PiへのROS2の実装

1. ９－１　Raspberry Piについて
2. ９－２　Ubuntuの書き込み
3. ９－３　WiFiの設定
4. ９－４　Raspberry Piの立ち上げ
5. ９－５　ssh接続
6. ９－６　ROS2 Foxy Fitzroyのインストール
7. ９－７　GPIO libraryのインストール

第10章　Raspberry Pi制御 ROS2ロボット

1. 10－１　サーボモータのコントロール
2. 10－２　センサ入力
3. 10－３　自立制御のためのプログラム
4. 10－４　カメラからの画像情報の取得

第11章　おわりに