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エンジニア入門シリーズ

ゼロからはじめるSLAM入門
―Pythonを使いロボット実機で実践!ROS活用まで―

著: 中嶋 秀朗 (和歌山大学)
定価: 3,520円(本体3,200円+税)
判型: B5変型
ページ数: 200 ページ
ISBN: 978-4-910558-15-8
発売日: 2022/8/23
管理No: 110

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【目次】

第1章 移動ロボットの活躍の現状

第2章 SLAM技術の必要性と研究開発の流れ

第3章 SLAM技術の考え方

第4章 SLAMの勘どころ

第5章 スキャンマッチング

  1. 5-1節 スキャンマッチングの考え方と種類
  2. 5-2節 ICPアルゴリズム
  3. 5-3節 最適解の解法
  4. コラム1 最急降下法
  5. コラム2 ブレント法
  6. 5-4節 スキャンマッチングとSLAMの関係
  7. 5-5節 垂直距離による評価

第6章 オドメトリとの融合

  1. 6-1節 スキャンマッチング手法の弱点
  2. 6-2節 ICPとオドメトリとの融合
  3. コラム3 重みつき平均
  4. 6-3節 ICPデータの分散とオドメトリデータの分散
  5. 6-4節 地図データの構造について
  6. 6-5節 測定データと比較する対象データについて

第7章 SLAMを試す

  1. 7-1節 実行環境
  2. コラム4 ソフトウェア実行時の注意事項
  3. 7-2節 プログラムを動かす
  4. 7-3節 処理の内容
  5. 7-3-1節 サブマップ
  6. 7-3-2節 格子テーブル
  7. 7-3-3節 自己位置推定

第8章 ループ検出とポーズ調整

  1. 8-1節 ループ検出
  2. 8-2節 ポーズ調整
  3. 8-3節 実際のループ検出とポーズ調整アルゴリズム

第9章 実機でのSLAM実現に向けて

第10章 実機でのデータの取得(ROSの活用)

  1. 10-1節 北陽電機製レーザレンジセンサURG-04LX-UG01を載せたRaspberry Pi MouseでSLAMを行う場合
  2. 10-2節 レーザレンジセンサのついたTurtleBot3でSLAMを行う場合

第11章 実機データに応じたパラメータ調整

  1. 11-1節 パラメータの調整の方針
  2. 11-2節 具体的なパラメータ調整

第12章 振り返りと次のステップに向けて

第13章 ロボットの歴史と新しいロボット産業の実現に向けて

  1. 13-1節 ロボットの歴史
  2. 13-2節 「新しいロボット産業」 の実現に向けて

【参考文献】

  • [1]: 友納正裕 ,“ SLAM 入門: ロボットの自己位置推定と地図構築の技術”, オーム社 , 2018.
  • [2]: 上田隆一 ,“ 詳解 確率ロボティクス Python による基礎アルゴリズムの実装” , 講談社 , 2019.
  • [3]: K. Irie and M. Tomono, “A Compact and Portable Implementation of Graph-based SLAM” , In Proc. of Robomech, 2P2-B01, 2017.
  • [4]: 上田隆一 ,“ Raspberry Piで学ぶ ROSロボット入門” , 日経 BP, 2017.

【口コミ】

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